גריפר

מהו גריפר ? יד אדם… היד הינה חלק מגוף האדם, חלק מהגפה העליונה מהכתפיים ועד לקצות האצבעות. תפקידה העיקרי הינו מישוש ומניפולציה של אביזרים על ידי אחיזתם. המבנה האנטומי של היד מאפשר תנועות מדויקות, גסות ועדינות כאחד. היד בנויה מעצמות, גידי שריר ומפרקים רבים, חיבורה של היד דרך פרק כף היד לכתף מאפשר לה תמרון במרחב.

מבנה האצבעות ותנועת האגודל בפרט, מאפשרים אחיזה משופרת של עצמים. אחיזת היד נעזרת בחיישנים שונים הנמצאים בכפות הידיים ובאצבעות ובהתאם נקבע חוזק האחיזה (עדינה וגסה). חוזק האחיזה מתבסס על מספר רב של גידי שריר וחיבורים המאפשרים גמישות רבה.

אם כך, הגריפר הינו בעצם חיקוי של כף היד המשמש לאחיזה במערכות אוטומציה, מחובר אל זרוע רובוטית קבועה או מתנייעת. בהתאם לדרישה ניתן לחבר שלושה סוגים בסיסיים של גריפרים:

1.      תנועה מקבילית –  בשל יכולת דיוק האחיזה זהו גריפר טיפוסי, בשימוש במרבית מערכות אוטומציה רובוטיות, אחיזה מקבילה של עצמים באמצעות "אצבעות אחיזה".

2.      תנועה זוויתית או קשתית – כאשר נדרשת תנועה ואחיזה במקום מוגבל, הגריפר אוחז באביזר, מרים או מוריד אותו.

3.      תנועה מצבית – אחיזה חד מצבית, סגור או פתוח.

נהוג להבדיל בין שני סוגי "לסתות" גרפרים:

א.      שתי לסתות – תנועת אחיזה טיפוסית של שתי "אצבעות אחיזה", האצבעות נעות בצורה מקבילה ואוחזות באביזר. בשימוש בשלושת סוגי התנועה: מקבילית, קשתית ומצבית.

ב.      שלוש לסתות – בדרך כלל יעשה שימוש בתנועה מקבילית ומצבית, בהן יש צורך למגע הדוק ומדויק יותר באמצעות שלוש אצבעות אחיזה.

סוג נוסף של גריפרים, הינו האבחנה בצורת האחיזה:

א.      אחיזה פנימית – כאשר ניתן לאחוז את החפץ מתוכו ויש צורך בפעולה חיצונית על החלק החיצוני של החפץ. הלסתות פועלות כלפי חוץ לצורך האחיזה בחפץ.

ב.      אחיזה חיצונית – השיטה הטיפוסית לאחיזת האביזרים, הלסתות לוחצות פנימה לצורך האחיזה בחפץ.

הנעה סיבובית – זו תנועה המאפשרת לסובב את הלסתות, אצבעות האחיזה, מתנועה ליניארית לתנועה סיבובית בזויות שונות. תנועה זו מחקה את תנועת פרק כף היד. בתהליך זה, הגריפר נע לכיוון העצם, האצבעות לוחצות (בצורה פנימית או חיצונית) על העצם מסובבת ומניעות את העצם למיקומו החדש.

תהליך האוטומציה שחרר והחליף את יד האדם מביצוע תהליכים רובוטיים החוזרים על עצמם באמצעים ואביזרים טכנולוגיים המחקים את כף היד כמו גריפר.

מבחר פריטים ממשפחה זו תוכלו למצוא בקישור הזה

לקישור לאתר היצרן  לחץ כאן